蝎子属节肢动物，身体由多个体节组成。东亚钳蝎的成蝎体长5～6厘米，体重1～1.3克，孕蝎有的达2克。身体的背部和尾部第5节及毒针的末端为黑褐色，腹面为浅黄色。
动物学上把全蝎的身体分为头胸部和腹部两部分。腹部又分为前腹部和后腹部两部分。头胸部和前腹部组成躯干，呈长椭圆形，后腹部细长上跷如尾巴状。椭圆形躯干加上细长分节的后腹部，整个外形像一个琵琶，所以人们称它为琵琶虫。全身表面有一层几丁质的外骨骼，两侧长有各种形状的附肢，长相凶恶、可怕。
(1)头胸部
又称前体，较短，头与胸愈合，前窄后宽呈梯形。背面有坚硬的背甲，背甲上密布颗粒状突起并有数条纵沟纵脊，近中央处的眼丘上有1对中眼，前侧角各有3个侧眼排成一斜列。中眼和侧眼皆为单眼，只能感光而不能成像，只能分辨出光线的强弱和黑暗。看不见东西，视力极差。
全蝎头胸部由6节组成，分节不十分明显，每个体节长有1对附肢，故有6对附肢：l对螯肢、1对触肢、4对步足。螯肢又称口钳，靠近口器两侧，头胸部的最前方，由3节组成，可动指内有锯齿状突起，有助食作用，可将捕获物撕裂、捣碎。触肢又称钳肢或脚须，在螯肢之后，由5节组成：基节、转节、腿节、胫节、掌节。触肢掌节有一不动指和一可动指作捕获食物和感触之用，呈钳状，故称钳肢。4对步足生于胸部两侧，步足由7节组成：基节、转节、腿节、膝节、胫节、跗节和前跗节，末端有2个勾爪，蝎子依靠勾爪附着在物体上。步足后一对均比前一对长，即第1对最短，约2厘米，第4对最长，约3厘米。4对步足的基节紧密连接形成了头胸部的大部分腹壁。第1对、第2对步足的基节和螯肢及触肢的基节包围成一个口前腔，口就在口前腔的底部，口前腔中部还有一个十分发达的唇。第3对、第4对步足的基节间有一略呈五角形的胸板。蝎子的附肢不但和身体相连的地方有关节，而且附肢本身也具有若干个关节。外骨骼在关节地方变成薄膜状，而肌肉又把相邻两节的外骨骼连接起来，使关节之间能做各种运动，这样使附肢的活动更多样化，因此蝎子的附肢有摄食、感觉、咀嚼、步行等功能。
(2)前腹部
又称中体，较宽，分节比较明显，由7节组成。背面有3条纵向隆嵴。腹侧第1节有2片半圆形的生殖厣（生殖腔盖），下面为一个多褶的生殖孔。第2节腹面两侧各具一栉状器，为短耙状，呈“八”字排列，上有丰富的神经末梢，为神经感触器官，在拂板靠内侧方有成排的香蕉形齿，一般母蝎栉状器配有16～20个齿，公蝎栉状器有19～25个齿。交配时公蝎以此寻找平整的石片，以便排出精荚黏附在上面，母蝎以此来探寻公蝎排出精荚的位置，并对准生殖厣进行受精。第3～7体节腹板较大，在两侧有侧膜与背板相连，侧膜有伸缩性，因而腹部可舒张或缩小。第3～6节腹面的各有1个圆形书肺孔，分别与相应的书肺相通，具有体内与外界环境气体交换的管道，有呼吸作用。第7节呈梯形，前宽后窄，连接后腹部。
(3)后腹部
又称末体或尾部。由5节组成，呈橙色，俗名叫“全蝎尾巴”或“毒子”。各节呈棱柱状，细且长，能向上、左右方向蜷曲活动，但不能向下弯曲。各节从背面到腹面有多条齿脊线，背面有中沟。第5节最长，深褐色，其腹面后绝节间膜上有一开口，为肛门，从肛门排出白色的液体粪便。第5节之后为一袋状的尾节，内有1对白色毒腺，外被一层肌肉，呈袋状构造，浅黄色，毒腺后方为毒针，近末端靠近上部两侧各有1个针眼状开口，与毒腺管相通，能释放出毒液，可用来攻击敌害和捕食，它是蝎子自卫的武器。
一般来说，成年蝎的两性差别较为明显，主要根据公蝎触肢的钳比较粗短、体细尾粗、栉板齿数为21个，而母蝎触肢的钳则比较细长，体宽尾细，栉板齿数为19个，就能较容易区分开来。